Автоматический пистолет был темой дипломной работы Стечкина Игоря Яковлевича во время учебы в Тульском механическом институте. Кстати, консультантом выпускника был сам Николай Федорович Макаров – создатель знаменитого ПМ. Широко известна история, случившаяся со Стечкиным во время защиты. Один из членов комиссии, ознакомившись с чертежами 7,62-мм пистолета, представленными выпускником, уверенно заявил, что данная модель –«полнейшая галиматья» и стрелять просто неспособна. Стечкин достал из кармана выполненный им образец и выстрелили три раза холостыми патронами в потолок. В итоге комиссия оценила его диплом на отлично, и вчерашнему студенту была поручена разработка такого оружия под 9-мм патрон. Пистолет, которым Стечкин впечатлил комиссию, до сих пор хранится в музее Тульского государственного университета.

Поступив на работу в ЦКБ-14, молодой инженер всего за год справился с заданием. Первый опытный экземпляр 9-мм автоматического пистолета был представлен им в 1949 году. Вскоре, после ряда усовершенствований и испытаний, разработку приняли на вооружение ВС СССР под названием 9-мм автоматический пистолет Стечкина (АПС).